Un robot que sigue una línea o realiza otro algoritmo simple no sorprenderá a nadie durante mucho tiempo. A menos, por supuesto, que no sea tan miniatura como estos tres hecho en casa autor bajo el apodo de shlonkin. Si los mira al frente y al fondo, queda claro cómo se diferencian entre sí:
En el primer robot, ambos fototransistores se dirigen hacia abajo, y hay otro LED, también dirigido hacia abajo. Puede determinar el brillo actual de la superficie debajo de cada una de ellas y su cambio cuando se mueve. En particular, se puede programar para actuar como un clásico el robotsiguiendo la línea:
En el segundo robot, solo uno de los dos fototransistores se dirige hacia abajo. Por lo tanto, no puede seguir la línea, porque no puede determinar en qué dirección girar. Pero gracias al segundo fototransistor, dirigido hacia adelante, determina el brillo de la fuente de luz ubicada en el frente o la iluminancia de la superficie del objeto en el frente. El robot también tiene tres LED paralelos, dos de los cuales brillan hacia adelante y ligeramente hacia un lado, y el tercero hacia abajo. Puede administrarlos solo al mismo tiempo.
El tercer robot tiene un fototransistor dirigido hacia adelante, y a los lados hay dos LED controlados independientemente, también dirigidos hacia adelante. Al cambiarlos alternativamente, de acuerdo con la señal del fototransistor, puede determinar de qué lado está el obstáculo y rodearlo. El soporte de software para esta función aún no está listo. Debido al hecho de que el robot no tiene un fototransistor apuntando hacia abajo, fue necesario colocar una parada debajo.
Los tres robots están hechos con microcontroladores ATtiny85 y funcionan con baterías LIR2032, que son del mismo tamaño que las células CR2032, pero, a diferencia de ellas, son recargables. En Japón, donde vive el autor, tales baterías se pueden comprar como parte de linternas recargables en tiendas "todo por 100 yenes". Debido al hecho de que la cantidad de fototransistores y LED en microrobots es diferente, sus circuitos también son diferentes. Pero en todos los casos, los motores son impulsados por transistores MOS 2N7002K muy interesantes con diodos de protección incorporados y diodos zener. En el segundo robot, donde tres LED están paralelos, se conectan al microcontrolador no directamente, sino a través de una tecla en el mismo transistor.
Todos los fototransistores se utilizan del tipo ASDL-6620, motores eléctricos, de buscapersonas populares en el pasado. De los motores similares utilizados hoy en teléfonos móviles, difieren en tamaño. Los excéntricos se retiran de los ejes del motor, en lugar de ellos, los rodillos se colocan desde el tubo.
El software para robots está disponible en dos versiones. de los cuales está destinado a Arduino El IDE, otro eliminado de Github (el enlace está roto en el original, por lo tanto, no se muestra aquí), está escrito en C ++, pero aún utiliza las bibliotecas Arduin. El primer microrobot que ejecuta este software actúa como un robot clásico siguiendo la línea, el segundo examina la superficie y da señales de luz a otros robots del mismo tipo, y el tercero sorteará obstáculos después de que el desarrollador complete esta parte del software. Los dos primeros robots se ensamblan en placas de prueba de tipo perfboard, el tercero en una placa de circuito impreso.