Un robot simple para principiantes.

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 * Código escrito por Nikodem Bartnk
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 * C por Nikodem Bartnik
 * Si tiene alguna pregunta, puede escribir aquí:
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// velocidad de los motores entre 0 y 255, si quieres puedes cambiarlo
int pwm_speed = 255;
// trigonométrico del sensor ultrasónico
int trig = 12;
// eco del sensor ultrasónico
int echo = 13;

configuración nula () {

  // pines para controlador de motor
pinMode (11, SALIDA);
pinMode (10, SALIDA);
pinMode (9, SALIDA);
pinMode (6, SALIDA);
pinMode (5, SALIDA);
pinMode (3, SALIDA);
// establece trig como salida y echo como entrada para sensor ultrasónico
pinMode (trig, OUTPUT);
pinMode (echo, INPUT);

}

bucle vacío () {

digitalWrite (trig, BAJO);
delayMicroseconds (2);
digitalWrite (trig, ALTO);
delayMicroseconds (5);
digitalWrite (trig, BAJO);

int duración = pulseIn (echo, HIGH);
int distancia = duración / 29/2;

if (distancia> 10) {
   // avanzar 100 ms
   adelante (100);
} else if (distancia <10) {
  // hacia atrás 1000ms = 1 segundo
  hacia atrás (1000);
  // dejado por 1000ms = 1 segundo
   izquierda (1000);
}
}

// función para conducir en línea recta
nulo adelante (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ALTO);
  digitalWrite (10, BAJO);
  
  digitalWrite (9, ALTO);
  digitalWrite (6, BAJO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}

// función para invertir
nulo hacia atrás (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAJO);
  digitalWrite (10, ALTO);
  
  digitalWrite (9, BAJO);
  digitalWrite (6, ALTO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}

// función para girar a la izquierda
nulo a la izquierda (int delay_time) {
  digitalWrite (11, ALTO);
  digitalWrite (10, BAJO);
  
  digitalWrite (9, BAJO);
  digitalWrite (6, BAJO);

  analogWrite (5, pwm_speed);
  analogWrite (3, 0);
  delay (delay_time);
}

// función para girar a la derecha
nulo a la derecha (int delay_time) {
  digitalWrite (11, BAJO);
  digitalWrite (10, BAJO);
  
  digitalWrite (9, ALTO);
  digitalWrite (6, BAJO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, pwm_speed);
  delay (delay_time);
}

// función para parar motores
void motors_stop (int delay_time) {
  
  digitalWrite (11, BAJO);
  digitalWrite (10, BAJO);
  
  digitalWrite (9, BAJO);
  digitalWrite (6, BAJO);

  analogWrite (5, 0);
  analogWrite (3, 0);
  delay (delay_time);
}