El artículo considerará un ejemplo de cómo ensamblar tal robot hazlo tu mismosin gastar mucho dinero y esfuerzo.
La respuesta a la pregunta de por qué el robot está hecho de madera es muy simple. Este material pesa poco, es agradable trabajar con él, además, la madera es el tipo de material más accesible y casi libre. Para que el robot sea lo más barato posible, debe utilizar servos de bajo consumo y de bajo costo. Para que estos motores funcionen, el diseño debe ser lo más ligero posible; para estos fines, este tipo de árbol como balsa es el más adecuado. Además, dicha madera es muy fácil de procesar.
Materiales y herramientas para crear un robot:
- 12 servos tipo Tpro - SG90;
- Rectángulo de árbol de balsa (36 x 6 x ½ pulgadas), Dow (36 x 3/3 pulgadas), Dow (12 x 1/8 pulgadas);
- Circuito Arduino tipo Uno;
- tipo de motor PWM - TLC5940;
- 14 resistencias con un valor nominal de 4.7K, 1.7K, 10K Ohm;
- condensador a 10 uF;
- conector 538 - 42375 - 1856 (macho);
- tipo de placa Protoboard 589 - 8200 - 4565;
- Batería de 6 voltios, con una capacidad de 5000 mAh (la disponibilidad es opcional);
- Acelerómetro de 30 ejes tipo ADXL345.
Herramientas requeridas:
- un tamaño de taladro 1/8;
- un cuchillo con una cuchilla afilada;
- cola caliente y cola de unión;
- soldador
Este conjunto de herramientas y materiales será suficiente para crear un robot. Sin entrega, todos los artículos costarán un total de no más de $ 100.
Si desea ahorrar dinero, no puede instalar una batería en el robot, puede alimentarse a través de una fuente de alimentación de 5-6V.
Para facilitar que el robot mantenga el equilibrio, se instala un acelerómetro, pero aquí ya se necesitarán habilidades especiales de programación.
Primer paso Como hacer un cuerpo de robot
El elemento más difícil del robot es la pierna. Lo principal es hacer uno primero y luego hacer los cuatro no es difícil.
Para trabajar con corcho, solo necesita una herramienta: un cuchillo. Es mejor trabajar en la mesa, entonces obtendrá cortes más consistentes y paralelos.
Para hacer la primera pata del robot, debes ver cómo debería verse. Para esto, el autor adjunta una foto con varias opciones para fabricar las patas del robot. Se debe prestar especial atención en la fabricación de piernas al fulcro.
También puede ver los contactos de los servos en las figuras.Son necesarios para fortalecer las patas y reducir la carga en los ejes de los servomotores.
Si hablamos del estómago del robot, entonces este es un rectángulo que tiene huecos en los bordes para instalar servos.
Para unir balsa, lo mejor es usar pegamento para carpintería, ya que proporciona una resistencia de unión confiable. Incluso se puede aplicar pegamento para madera a la parte exterior de la madera para fortalecer el material.
El pegamento caliente se usa para unir el servo al árbol. Pero la práctica muestra que tal conexión puede no ser confiable, por lo que es aconsejable pensar y arreglar el servo de alguna otra manera.
Una característica del proyecto de robot propuesto es que las patas pueden doblarse 180 grados, por lo que el robot puede caminar boca abajo.
Paso dos Como se arregla electronica parte del robot
Inicialmente, el circuito tenía una gran funcionalidad, pero era más fácil de simplificar y ahora solo tiene una tarea: hacer que el robot camine. Si el presupuesto tiene un cierto suministro de fondos, el sistema se puede agregar con un acelerómetro. Aquí será una gran adición.
Si observa el diagrama, puede ver la fuente de alimentación para 5-6 voltios. Esta es la principal fuente de energía para el robot, esto es suficiente para su funcionamiento normal. No necesita utilizar una fuente de alimentación Arduino para alimentar los servos. Debe usar una fuente de alimentación Arduino solo para alimentar el motor PWM.
Para la colocación de todos los elementos, es mejor crear una placa de circuito impreso. El transmisor de circuitos avanzados de PCB no estará fuera de lugar aquí, ya que el proyecto a menudo se presenta como un ejemplo en las escuelas.
Paso tres Código de programa de robot
A continuación puede descargar el firmware terminado para el robot. Si hecho en casa ensamblado correctamente, luego, cuando comience, el robot debe levantarse y comenzar a balancear su pata.
Para instalar el código para que funcione, necesita los controladores TLC5940, puede descargarlos en.
Al probar el robot, puede ocurrir un error, mientras que las patas se moverán en direcciones opuestas entre sí. La forma más fácil de solucionar este problema es cambiando el código. Si observa el código, puede ver algunas funciones que se parecen a tlc_setServo (4, 100). El primer parámetro aquí significa el motor a controlar. Y el segundo parámetro es responsable del ángulo del servo. Para resolver el problema, solo necesita cambiar el segundo parámetro.
Ahora el robot está listo y puedes probarlo. Cuando se lance, será muy interesante mover las piernas como una araña. Como actualización del robot, puede instalar una cámara, varios sensores y otros elementos que ayudarán significativamente a expandir su funcionalidad y capacidades.