El robot trabaja en el tablero. Arduino. Una unidad de computadora se utiliza como fuente de energía.
Materiales y herramientas:
- 6 servomotores;
- acrílico con un grosor de 2 mm (y otra pieza pequeña con un grosor de 4 mm);
- un trípode (para crear una base);
- sensor de distancia ultrasónico tipo hc-sr04;
- Controlador Arduino Uno;
- controlador de potencia (fabricado de forma independiente);
- fuente de alimentación de una computadora;
- computadora (necesaria para programar Arduino);
- cables, herramientas y más.
Proceso de fabricación:
Primer paso Ensamblamos la parte mecánica del robot.
La parte mecánica se ensambla de manera muy simple. Se deben conectar dos piezas de acrílico con un servomotor. Los otros dos enlaces están conectados de manera similar. En cuanto al agarre, lo mejor es comprarlo en línea. Todos los elementos están sujetos con tornillos.
La longitud de la primera parte es de aproximadamente 19 cm, y la segunda es de aproximadamente 17.5 cm. El eslabón frontal tiene una longitud de 5.5 cm. En cuanto a los otros elementos, sus tamaños se eligen a su discreción.
El ángulo de rotación en la base del brazo mecánico debe ser de 180 grados, por lo que debe instalar un servomotor desde abajo. En nuestro caso, debe instalarse en una bola de discoteca. El robot ya está instalado en el servomotor.
Para instalar un sensor ultrasónico, necesita una pieza de acrílico de 2 cm de espesor.
Para instalar la pinza, necesitará varios tornillos y un servomotor. Debe tomar la mecedora del servomotor y acortarla hasta que llegue al agarre. Luego puede apretar los dos tornillos pequeños. Después de la instalación, el servomotor debe girarse a la posición más a la izquierda y las mordazas de la pinza se unen.
Ahora el servomotor está montado en 4 pernos, mientras que es importante asegurarse de que esté en la posición extrema izquierda y que los labios estén unidos.
Ahora el servo se puede conectar a la placa y verificar si la pinza está funcionando.
Paso dos Luz de fondo del robot
Para hacer que el robot sea más interesante, se puede hacer luz de fondo. Esto se hace con la ayuda de LED de varios colores.
Paso tres Conexión e partes
El controlador principal para el robot es la placa Arduino. Se utiliza una unidad de computadora como fuente de energía, en sus salidas necesita encontrar un voltaje de 5 voltios. Debería serlo si mide el voltaje en los cables rojo y negro con un multímetro. Este voltaje es necesario para alimentar los servomotores y el sensor de distancia. El cable amarillo y negro de la unidad ya produce 12 voltios, son necesarios para el Arduino.
Para los servomotores, debe hacer cinco conectores. Conectamos 5V a positivo y negativo a tierra. El sensor de distancia está conectado de la misma manera.
También hay un LED de alimentación en el tablero. Se utiliza una resistencia de 100 ohmios entre + 5V y tierra para conectarlo.
Las salidas de los servomotores están conectadas a las salidas PWM en el Arduino. Dichos pines en el tablero se indican con el símbolo "~". En cuanto al sensor de distancia ultrasónico, se puede conectar a los pines 6 y 7. El LED está conectado a tierra y al 13er pin.
Ahora puedes comenzar a programar. Antes de conectarse a través de USB, debe asegurarse de que la alimentación esté completamente apagada. Al probar el programa, la potencia del robot también debe estar apagada. Si esto no se hace, el controlador obtendrá 5V del USB y 12V de la fuente de alimentación.
En el diagrama puede ver que se han agregado potenciómetros para controlar los servomotores. No son un componente necesario del robot, pero sin ellos el código propuesto no funcionará. Los potenciómetros están conectados a los pines 0,1,2,3 y 4.
El circuito tiene una resistencia R1, se puede reemplazar con un potenciómetro de 100 kOhm. Esto le permitirá ajustar el brillo manualmente. En cuanto a las resistencias R2, su valor nominal es 118 Ohms.
Aquí hay una lista de los nodos principales que se usaron:
- 7 LED;
- R2 - resistencia de 118 ohmios;
- R1 - resistencia de 100 kΩ;
- interruptor;
- fotorresistencia;
- transistor bc547.
Paso cuatro Programación y primer lanzamiento del robot.
Para controlar el robot, se utilizaron 5 potenciómetros. Es muy posible reemplazar dicho circuito con un potenciómetro y dos joysticks. La forma de conectar un potenciómetro se mostró en el paso anterior. Después de instalar el robot skchech se puede probar.
Las primeras pruebas del robot mostraron que los servomotores futuba s3003 instalados eran débiles para el robot. Se pueden usar solo para girar el brazo o para agarrar. En cambio, el autor instaló motores mg995. Una opción ideal serían los motores mg946.
Eso es todo, el robot está listo. Ahora puedes experimentarlo, mejorarlo y disfrutar de interesantes hecho en casa.