La base del robot es un microcontrolador. Arduinoque se usa para controlarlo. Independiente el robot tiene dos programas de gestión diferentes. El primer programa permite que el robot viaje evitando obstáculos en su camino; para determinarlos, el robocar utiliza dos sensores ultrasónicos. El segundo programa dibuja un plan de los objetos circundantes utilizando una matriz bidimensional. Habiendo recibido datos de una matriz de datos bidimensionales, el robot sabrá dónde y qué hay a su alrededor.
Materiales:
- Sensores ultrasónicos 2 piezas (4 piezas para futuras actualizaciones)
- Servos 4 piezas
- Arduino (autor utiliza el modelo Uno)
- tablero
- cables
- Baterías 9.6V 2 pcs
- Batería 9V
- Ruedas 4 piezas
- cinta aislante
- Tuercas, tornillos, etc.
Primer paso La parte mecánica.
En primer lugar, el robot necesita un chasis sólido. El artículo tiene una foto del robot, pero no importa qué chasis usar y cómo hacerlo. El autor hizo tres versiones diferentes del robot. Solo se consideran dos opciones en el artículo, ya que la tercera no fue particularmente exitosa. La primera versión del robot tenía una forma parecida a un camión. Tenía un gran tamaño, pero tenía una velocidad bastante baja y estaba mal desplegado. Además, un robot grande no es muy conveniente de usar. La segunda opción se hizo más reflexiva, resultó mucho más pequeña y compacta.
Primero, los servoaccionamientos se colocan en el chasis, de modo que sea posible colocar ruedas en sus ejes. El autor usa cuatro ruedas. Si toma servos potentes, en general puede usar dos ruedas. Pero al mismo tiempo, el chasis debe estar dispuesto de modo que haya suficiente espacio para las baterías, una placa de circuito impreso y Arduino.
Después de instalar los servos ponen las ruedas. El autor instaló en el eje después de la rueda protección adicional contra el descarrilamiento de la rueda. En la parte frontal del robot, se instalan adicionalmente dos ruedas, lo que puede ayudar al robot a entrar en bordillos u otros pequeños obstáculos si se topa con ellos. Para reducir la fricción en las ruedas traseras, se agregó una cinta eléctrica.
A continuación, se instala el compartimento de la batería. El autor tomó el cargador Vex y lo modificó para alimentar los motores, no para cargar las baterías.Ahora que se toma la placa, se sueldan los cables plus y GND, que irán al conector de carga de la batería. Luego, los cables negros de las dos baterías se sueldan al cable de carga GND, y los cables rojos de las baterías al cable positivo del cargador. Entonces estos cables están conectados a la placa. Después de eso, el autor hace montajes para instalar sensores de ultrasonido en la parte frontal del robot. Si necesita agregar sensores adicionales, deberá alargar el soporte.
Paso dos Electrónica parte
Para este paso, no se requiere más conocimiento en electrónica. Las baterías de 9.6V están conectadas en paralelo, pero si usa el compartimento de la batería del cargador, entonces no necesita hacer nada, ya que esto ya se ha hecho. Además, de acuerdo con el siguiente diagrama, todos los componentes están conectados. Cabe señalar que, dependiendo de la longitud del chasis, es necesario seleccionar cables o alargarlos, ya que pueden faltar en la placa. Se usa un cable de señal para el primer y segundo servos, y para el tercero y cuarto. Esto se hace para la operación síncrona del primer y segundo servos, ya que están ubicados en un lado, lo mismo se aplica al tercer y cuarto servos.
Para agregar sensores o servos adicionales, todo se hace de acuerdo con el mismo principio: se conecta un cable de señal al Arduino, GND a negro y 5 V de alimentación al cable rojo. Debe recordarse que GND de los motores debe estar conectado a la batería GND y Arduino.
Paso tres La parte del software.
Para escribir el código, el autor usó Processing. Para la navegación, se utiliza una matriz bidimensional (matriz), se ingresan los valores 0 o 1. Si ingresa 1, esto indicará un objeto, lo que significa que el robot viajará solo a 0. El código se puede descargar a continuación.
