El autor de este hecho en casa Ya una vez intenté hacer un robot autónomo evitando obstáculos, y ahora decidí presentar una versión mejorada de él. El autor decidió nombrar al robot Bob. En la versión anterior del robot había una serie de deficiencias y deficiencias. En este modelo mejorado:
- sistema de energía
- Sensores adicionales instalados
- Mejores conexiones
- Controlador más rápido instalado
Bob usa una batería de 9.6V y un regulador de voltaje para alimentarlo. El creador del robot agregó otro sensor IR GP2D12 y mejoró la conexión de todos los demás. Se colocó un telémetro ultrasónico en un servoaccionamiento, para la posibilidad de escaneo mejorado del terreno. El microcontrolador ATmega168 se ha instalado en Arduino. El autor adora los proyectos con microcontroladores, en particular para diseñar un robot en ellos, y considera que esta es la mejor manera de mostrar sus capacidades.
Materiales:
- Arduino
- Servo Futaba S3003 1 pc
- Servoaccionamientos de rotación continua Parallax 2 pcs
- bridas
- Cables de diferentes longitudes.
- Conector de batería
- Cable de 3 pines para sensor
- tablero
- Telémetro ultrasónico
- Sensores infrarrojos GP2D12 3 pcs
- Batería de níquel cadmio de 9.6V
- Regulador de voltaje de conmutación 5V, 1A
- Chasis (el autor utiliza el kit BOE-Bot). Puede usar plástico o plexiglás para el chasis, tal vez incluso un trozo de madera de la forma correcta.
- Zumbador piezoeléctrico (para indicar el inicio del trabajo)
- LED 1 pc
- Resistencia para LED de 200 ohmios
Primer paso Instalación de sensores IR.
El sensor en el soporte tiene varios agujeros, coinciden con los agujeros en el chasis. El autor los repara con dos tornillos y tuercas.
Paso dos Telémetro con servo.
El servo en el robot sirve para una vista panorámica del sensor ultrasónico, por lo que captura una gran área frente a sí mismo y mide la distancia en diferentes ángulos. Los tornillos existentes no eran adecuados para el propósito deseado, solo se vendían en tiendas especializadas. Se decidió hacer un soporte de montaje. hazlo tu mismo, y no gastar dinero extra. Se hizo un soporte de plexiglás para instalar el telémetro.El autor cortó dos piezas de vidrio orgánico un poco más grandes que el telémetro, perforó agujeros y pegó estas partes en ángulo recto. Además, hicieron un agujero del tamaño de un poco más que el tornillo del servomotor, y con su ayuda repararon el servomotor.
Servo Nota:
No es necesario comprar el Futaba S3003, cualquier servo que pueda girar 180 grados es adecuado. Al buscar un servo, el creador de Bob se guió solo por este parámetro, y encontró el servo más barato que podía completar la tarea. En este caso, debe configurar el valor de SHIP en el programa para otra unidad.
Paso tres Instalación de Arduino.
Para mejorar el rendimiento, el creador de Bob usó ATmega168, aunque funciona a baja frecuencia, hace frente a sus tareas mucho más rápido y cumple con los requisitos establecidos.
Se encontró una placa prototipo en Internet para instalar el Arduino en él, conectando la placa con el Arduino. Al conectarlos juntos, el autor comenzó a conectar cables:
- Pin (ADC) 0: GP2D12 izquierdo
- Pin (ADC) 1: GP2D12 central
- Pin (ADC) 2: GP2D12 derecho
- Pin 5: servo del telémetro
- Pin 6: Servo izquierdo
- Pin 7: telémetro ultrasónico
- Pin 9: servo derecho
- Pin 11: Pie Squeaker
El proyecto no utiliza condensadores adicionales que estén suficientemente integrados en el estabilizador de 5V. Se usa una resistencia de 220 ohmios entre el LED y el VCC.
El cuarto paso. Código de programa
Teniendo en cuenta los errores anteriores durante la primera creación del robot, se realizaron modificaciones, no es difícil comprender el código. Además, las partes sobrantes que no se usan se cortan del código. Parte del código responsable del telémetro se tomó del sitio web de Arduino. El código se puede descargar en el artículo.
Paso cinco Conclusión
En el futuro, el autor experimentará con Bob y lo mejorará agregando nuevos sensores, como un sensor de luz y sonido, con un fotorresistor el robot capaz de detectar personas. El espacio para la modernización es grande, solo se necesita imaginación.
Por ahora, Bob solo puede evitar el obstáculo. Los sensores IR detectarán objetos en el camino, y el telémetro ultrasónico cubre los puntos ciegos de los sensores IR, y el telémetro también sirve para encontrar el camino cuando se detectan obstáculos. Cuando la batería esté completamente cargada, Bob podrá conducir durante aproximadamente 1 hora y 20 minutos. El autor también piensa cómo mejorar la apariencia de Bob.
Demostración de Bob: