La parte principal del robot es el chasis de un tanque controlado por radio y otros componentes, su lista se escribirá a continuación. Este tanque es el primer proyecto del autor en la plataforma. Arduino, y estaba contento de haberlo usado. El autor utilizó materiales y libros de Internet.
Materiales y herramientas:
- Chasis para el tanque
- Arduino Uno
- Puentes y tablero
- Controlador de motor integrado SN754410NE
- servo normal
- Telémetro ultrasónico
- Batería de 9V con un conector para ello
- Baterías tipo D
- Cable USB para Arduino
- Base para chasis
- destornilladores
- Thermogun y pegamento para ello
- Soldador y soldador
Primer paso El chasis del tanque.
El autor tomó el chasis del viejo tanque Abrams comprado en un mercado de pulgas. El tanque resultante se desmontó para que fuera posible sacar el chasis. No es necesario usar el mismo tanque, cualquiera adecuado para radio control. Además, el motor original dejaba mucho que desear, así que tuve que armar el mío, su montaje será en el siguiente paso. Una vez preparado el chasis, el autor les colocó la base con adhesivo termofusible. No importa dónde se reparará, pero se decidió quedarse en el centro.
Paso dos Conductor del motor.
Para controlar el motor, se usa el controlador SN754410NE, el autor lo usó, ya que estaba disponible, puede tomar uno similar.
La conexión del controlador al Arduino es la siguiente:
- Todos los pines GND están conectados a los pines GND de la placa de pruebas.
- Controlador de contactos 1 y 16 a 9 y 10 Arduino.
- Los pines 2 y 7 de Arduino están conectados a los pines 3 y 4 del Arduino (son responsables de controlar el motor izquierdo).
- Los pines del controlador 10 y 15 están conectados a los pines Arduino 5 y 6 (son responsables de controlar el motor correcto).
- Los contactos 3 y 6 están conectados al motor izquierdo, y 14 y 11 al motor derecho.
- Los contactos 8 y 16 deben estar conectados para encender el Bredboard, la batería de 9V es la fuente de alimentación.
Paso tres Instalación de un telémetro.
El sensor ultrasónico permite el robot Evite los obstáculos en su camino mientras conduce. El sensor se encuentra en un servoaccionamiento estándar y se montará en la parte frontal del robot. En ese momento, cuando dentro de 10 cm el robot nota un obstáculo, el servo comenzará a girar en ambas direcciones, buscando así un pasaje.Arduino lee la información del sensor y decide qué lado es más favorable para un mayor movimiento.
En primer lugar, un servoaccionamiento está conectado al sensor. El autor repara el servo para que solo pueda girar 90 grados en cada dirección, en otras palabras, la rotación completa del servo será de 180 grados.
El sensor tiene tres pines GND, una señal y 5V. La alimentación de 5V está conectada a la fuente de alimentación Arduino de 5V, GND a GND, y la señal a Arduino de 7 pines.
El cuarto paso. Comida.
Arduino recibe energía a través de una batería de 9V, se conecta al conector correspondiente. Los motores usan cuatro baterías tipo D, están instaladas en el soporte de la batería. Para alimentar los motores, los cables del soporte están conectados a la placa en la que ya está instalado el controlador del motor SN754410NE.
Paso cinco Montaje del robot.
Después de completar todos los pasos anteriores, es hora de juntar todas las partes. En primer lugar, Arduino está montado en la base del tanque. Después de eso, un buscador de rango ultrasónico se une a la parte frontal del robot con adhesivo termofusible. Luego, el autor sujeta las baterías al lado del Arduino. Las baterías se pueden instalar en cualquier parte del tanque. Después de instalar todos los componentes, todos los cables se levantaron y se aplicó energía a la placa para asegurarse de que el ensamblaje fuera correcto.
Paso seis Código de programa
Después de completar el ensamblaje del tanque, es hora de escribir un programa para él. El programa debe mostrarle al robot cuándo moverse y cuándo suspender el movimiento, para evitar la colisión con un obstáculo. Al escribir código del autor hecho en casa Hubo muchos intentos fallidos, pero después de pasar un par de noches sin dormir, terminó de trabajar en el código. Cuando se detecta un objeto dentro de un radio de 10 cm, el robot se detendrá y comenzará a escanear el área en ambos lados utilizando un sensor ultrasónico. Después de escanear ambos lados frente a usted, el programa determinará qué lado es seguro para un mayor movimiento, y el robot continuará su camino en esta dirección. Si el programa determina que el robot está en un punto muerto, entonces el tanque girará 180 grados y continuará su movimiento en la dirección opuesta.
El programa para su uso se puede descargar a continuación.