En mi tiempo libre practico todo tipo de Arduino proyectos Muy a menudo para la implementación de un proyecto requiere el robot - Una plataforma que cumple una serie de requisitos: movimiento libre, la capacidad de instalar equipos adicionales y ampliar las capacidades, así como un costo moderado. Aquí hay una plataforma de robot o, simplemente, un chasis de oruga que haré. Por supuesto, estoy publicando las instrucciones para el juicio.
Necesitaremos:
- Caja de cambios dual Tamiya 70168 (se puede cambiar a 70097)
- Conjunto de rodillos y orugas Tamiya 70100
- Plataforma Tamiya 70157 para fijar la caja de cambios (se puede reemplazar con una pieza de madera contrachapada de 4 mm)
- Pequeñas piezas de chapa galvanizada
- Contrachapado 10 mm (una pieza pequeña)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (estabilizador de voltaje)
- 2 LED (rojo y verde)
- Resistencias 240 Ohms, 2x 150 Ohms, 1.1 kOhms
- Condensador 10v 1000uF
- 2 peines de una hilera PLS-40
- 2 conectores PBS-20
- Inductor 68mkGn
- 6 baterías NI-Mn 1.2v 1000mA
- Conector papá-mamá de dos pines para cablear
- Alambres de diferentes colores.
- soldadura
- Resina
- soldador
- Pernos 3x40, 3x20, tuercas y arandelas para ellos.
- Pernos 5x20, tuercas y tuercas reforzadas para ellos.
- taladro
- Brocas para metal de 3 mm y 6 mm.
Paso 1 corta el metal.
Primero, necesitamos cortar de chapa (preferiblemente galvanizada) para cortar cuatro partes. Dos partes por pista. Para este escaneo, recortamos dos detalles:
Los puntos indican los lugares donde es necesario perforar agujeros, el diámetro del agujero se indica cerca. Se necesitan agujeros de 3 mm para colgar con un rodillo, 6 mm para pasar cables a través de ellos. Después de cortar y taladrar, debe limar todos los bordes sin dejar esquinas afiladas. Dobla a lo largo de las líneas discontinuas 90 grados. Ten cuidado Doblamos la primera parte en cualquier dirección, y la segunda curva en la dirección opuesta. Deben estar simétricamente doblados. Hay un matiz más: es necesario perforar agujeros para tornillos autorroscantes que sujetan nuestras placas a la base. Haga esto cuando la base esté lista. Ponemos el blanco en la base y marcamos los lugares de perforación para que los tornillos caigan en el centro del aglomerado. Hacemos dos detalles más en el segundo escaneo:
El rectángulo interior debe ser cortado. A continuación, hacemos lo mismo: cortar, taladrar, limpiar. Y al final obtenemos los espacios en blanco:
Paso 2 prepara la base.
Montamos la caja de cambios de acuerdo con las instrucciones adjuntas. Lo sujetamos al sitio. Si no hay plataforma, cortamos un rectángulo de 53x80 mm de madera contrachapada de 4 mm y le aseguramos la caja de engranajes. Tomar madera contrachapada de 10 mm.Cortar dos rectángulos de 90x53 mm y 40x53 mm. Dentro del rectángulo pequeño, cortamos otro rectángulo, para obtener un marco con un grosor de pared de 8 mm.
Gira todo como se muestra en la foto:
En las esquinas de la plataforma, taladre agujeros de 6 mm e inserte nuestros pernos 5x20 en ellos; desde arriba enrollamos tuercas reforzadas. Son necesarios para el montaje posterior de varios mecanismos o placas. Para mayor comodidad, pegamos inmediatamente los LED:
El paso 3 es un electricista.
Para el control usaremos Arduino Nano. Controlador del motor DVR 883. En la placa de circuito, ensamblamos todo de acuerdo con el esquema.
L1 es un inductor y C1 es necesario para estabilizar el voltaje de Arduino. Las resistencias R1 y R2 delante de los motores son limitantes de corriente, su clasificación debe seleccionarse para motores específicos. Funcionan bien para mí a 3 ohmios. Se necesita LM317 para cargar las baterías. La entrada se puede suministrar con un voltaje de 9.5 V a 25 V. R3 - 1.1 kOhm R4 - 240 Ohm. Los "pines" de la izquierda se utilizan para la conexión posterior de varios dispositivos (Bluetooth, módulo de comunicación de 433 MHz, IR, Servo, etc.). Para la alimentación, utilizaremos 6 baterías Ni-Mn 1.2v 1000mA soldadas en serie y enrolladas con cinta aislante.
Paso 4 recogemos la base.
Tomamos nuestra base, en una cinta de doble cara pegamos una tabla sobre ella. Las partes metálicas para el primer escaneo deben atornillarse en pequeños tornillos autorroscantes a la base en los lados, doblados hacia afuera. Tenga cuidado de atornillarlo para que el orificio extremo de 6 mm se coloque en el eje de salida de la caja de engranajes, la parte inferior de la parte debe ser paralela a la base y simétrica en relación con la segunda parte. El resultado debería ser:
Para dar nuestro hecho en casa aspecto estético, agregue un par de detalles. Esto es opcional De plástico blanco, recorte un rectángulo de 110x55 mm y doble como se muestra en la foto. La cola también es opcional, pero me gustó cómo se ve y se sacude cuando se mueve:
Esta cubierta cubre la caja de engranajes para que no entre suciedad y hace menos ruido. A continuación, también cortamos un rectángulo de 52x41 mm de plástico blanco. Hacemos agujeros para conectar el Arduino y el botón de encendido como en la foto:
Pégalo todo en una cinta de doble cara:
Pegatina para belleza.
Estas dos partes pueden estar hechas de casi cualquier material disponible. Puede ser cartón grueso (que luego se puede pintar), tablero de fibra, madera contrachapada delgada o una pieza de plástico de cualquier color. No te olvides de las baterías. Péguelos en una cinta de doble cara en la parte metálica derecha de la base:
Paso 5 orugas.
Aquí necesitaremos nuestro segundo escaneo en blanco. Insertamos tornillos con una cabeza semicilíndrica de 3x20 en el orificio de 3 mm. Póngase las arandelas y apriete las tuercas:
Las arandelas deben usarse antes que los rodillos. No era demasiado vago y pedí lavadoras de plástico. Puedes usar metal ordinario, pero nuestras pistas son muy ruidosas. Después de los rodillos, apretamos las tuercas sin apretar, para que los rodillos giren libremente.
Ponemos orugas de goma en los rodillos. Ponemos la placa junto con los rodillos en la base, asegurándonos de que los pernos caigan en los agujeros. Y apretar las tuercas. Obtenemos un chasis con orugas casi terminado:
Paso 6 firmware.
En mi opinión, es más conveniente escribir firmware en el IDE de Arduino. El chasis que ensamblamos es universal y se requiere firmware dependiendo del propósito específico. Puede conectar un módulo Bluetooth y usar su teléfono o computadora para controlar. También es posible conectar un sensor IR y usar un control remoto IR. Otra opción de control es el uso de un módulo de 433 MHz para comunicarse con el control remoto. Según el chasis, es posible hacer que un robot siga la línea o cualquier otro autónomo. Publico firmware para Bluetooth, 433 MHz e IR.
