¡Cómo hacer un robot simple en Arduino Uno que sorteará obstáculos!

Hola a todos, hoy les mostraré cómo hacer un robot simple en un arduino uno que sorteará obstáculos.

Y para esto necesitamos:
-Arduino Uno
-2 engranaje
Telémetro ultrasónico HS-SR04
perla
orgglass
-dap-cables de puente
Conductor del motor L298D
batería de corona
Batería de 6-12 V
ruedas


Entonces, para empezar, necesita soldar los cables al sensor ultrasónico:

Luego debe soldar los cables (con una salida "madre" precortada) a las cajas de engranajes. En lugar de ruedas, tomé tapas de botellas de 5 litros y pegué una piel para un mejor agarre.

Ahora necesita cortar el marco de plexiglás o madera contrachapada, personalizándolo para que se ajuste a sus necesidades, personalmente hice esto:

Luego debe apegarse a nuestro marco: una batería (uso 4 baterías de 1.5 V soldadas en serie), un controlador de motor, una corona, cajas de engranajes, un sensor ultrasónico, como se muestra en la foto:

Antes de pegar arduino uno, debe cargar el siguiente boceto:

#define Trig 8
#define echo 9
const int in1 = 2; // IN4 pin 2
const int in2 = 4; // IN3 pin 4
const int in3 = 5; // IN2 pin 5
const int in4 = 7; // IN1 pin 7
int ENB1 = 3;
int ENA2 = 6;
configuración nula ()
{
pinMode (Trig, OUTPUT); // salir
pinMode (Eco, ENTRADA); // entrada
pinMode (in1, OUTPUT); // salir a L298n
pinMode (in2, OUTPUT); // salir a L298n
pinMode (in3, OUTPUT); // salir a L298n
pinMode (in4, OUTPUT); // salir a L298n
pinMode (ENB1, SALIDA);
pinMode (ENA2, OUTPUT);
}
unsigned int impulseTime = 0;
unsigned int distance_sm = 0;
bucle vacío ()
{
digitalWrite (Trig, HIGH);
delayMicroseconds (10); // 10 microsegundos
digitalWrite (Trig, LOW);
impulseTime = pulseIn (Eco, ALTO); // mide la longitud del pulso
distance_sm = impulseTime / 58; // convertir a centímetros
if (distance_sm> 20) // si la distancia es superior a 20 centímetros
{
digitalWrite (in1, HIGH);
retraso (300);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, HIGH);
retraso (300);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, BAJO);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
}
otra cosa
{
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, LOW);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, BAJO);
retraso (500);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, LOW);
digitalWrite (in4, ALTO);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
retraso (200);
digitalWrite (in1, LOW);
digitalWrite (in2, HIGH);
digitalWrite (in3, HIGH);
digitalWrite (in4, BAJO);
analogWrite (ENB1,250);
analogWrite (ENA2,250);
retraso (100);
}
retraso (50);
}

Después de cargar el boceto, puede pegar el arduino y la corona:

Ahora necesita conectar todos los componentes de acuerdo con el siguiente esquema:

En primer lugar, conectamos el sensor ultrasónico:

Motores:

Nutrición:

Conectamos el controlador del motor al arduino:

Al final de nuestro robot, pegue una cuenta:

Bueno, eso es todo nuestro. el robot ya listo, solo queda conectar correctamente la energía restante, por lo que alimentamos al arduino con la "corona" conectando + al UIN y a GND, si la conexión al arduino es correcta, el LED rojo debería encenderse:

Ahora conectamos - nuestro "acumulador" a GND, el LED rojo también debería iluminarse en el controlador:

Si los motores comenzaron a girar en sentido antihorario, entonces todo está conectado correctamente y al ofrecer un obstáculo, comenzarán a girar de una manera diferente:

Solo queda probarlo en el "campo"

Probar y construir video:

¡Gracias a todos por su atención!