Saludos a todos los lectores. Hoy compartiré instrucciones para actualizar o "actualizar" un modelo de cuadrápodo previamente fabricado (robot caminante de cuatro patas). Un poco sobre por qué se necesita esta "actualización". En la versión anterior, el controlador era ESP8266-12F, y sus salidas apenas alcanzaban para 8 servos. Quería agregar algo, pero no hubo conclusiones libres. Además, no me gusta (me resulta incómodo) controlar un robot modelo a través del teléfono táctil. No hay sensación de presionar un botón de control. Y la tercera razón, el ESP, que se situó en el cuádruple, quemó GPIO10 (posiblemente debido al hecho de que este pin se usa para la comunicación con la memoria), y sin un solo servoaccionamiento, se pierde la capacidad del motor. Entonces, la esencia de la "actualización" es reemplazar el tablero de control con Arduino Pro Mini. La gestión se realizará a través del canal Bluetooth.
Video:
Es necesario:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Módulo Bluetooth HC-05 o similar.
- Batería de computadora portátil vieja (opcional si hay un Li-ion 18650)
- Servo SG-90 8 uds.
- Botón con fijación
- cables de conexión
- Dupont 2.54 mm 1x4 y 1x2
- Toma de carga de 6 mm
- USB-TTL
- Pernos 3x12
- Rosca de 3 mm
- Arandelas de plástico de 4 mm y 6 mm.
- tuercas de 3 mm
- Taladros para metal 3 mm, 4 mm, 6 mm
- Lollipop 3 piezas
- taladro
- Kit de herramientas
- cuchillo de papelería
Paso 1 Haciendo el caso.
Si ya ha hecho este quad, deberá desmontarlo por completo. Todos los cables del ESP deben estar soldados.
En mi artículo anterior sobre este cuadrópodo, describí en detalle el proceso de fabricación y montaje del caso, no tiene sentido repetirlo. Tomamos el archivo con detalles, instrucciones y fotos del paso 1 del siguiente articulos.
Imprimimos los detalles, pintamos si lo desea, pero no juntamos todo.
Paso 2 Mejora tus piernas.
El modelo anterior tenía grandes contragolpes en la unión de las partes móviles. Resultó ser así debido a pequeñas inexactitudes en el cálculo de las partes, así como a pequeños cambios al imprimir estas partes. Como resultado, las patas del robot colgaban con bastante fuerza, y al caminar parecía que algo transportaba un par de toneladas, y no un pequeño quad. ¡Chupa Chups nos ayudará a resolver este problema! O más bien los tubos de él. Los chupa-chups deben comprarse en un tamaño estándar, es decir, pequeño:
Para comenzar, dentro del tubo Chupa-Chups, debe cortar el hilo. Grifo de rosca Bremen de 3 mm:
Y corta el hilo. Es más conveniente hacer esto hasta que se coma Chupa Chups. Es conveniente sujetar la piruleta mientras enhebra la tubería desde el otro extremo.Al cortar, no debe hacer mucho esfuerzo, ya que los tubos de plástico se tuercen fácilmente. Por lo tanto, actuamos así: atornillamos un grifo de 3-4 mm en un milímetro, luego lo giramos, limpiamos el grifo, lo atornillamos nuevamente por 6-7 y así sucesivamente. Después de cortar el hilo unos 10 mm, nos detenemos y tomamos los detalles del cuadrupolo. En los lugares donde las partes están conectadas, los agujeros exteriores de las partes (las partes rojas de mis piernas), en las que se atornillaron los pernos antes, se taladran con un taladro de 3 mm. Esto es necesario para que los tornillos pasen libremente, pero no se cuelguen. Los agujeros que están dentro de las articulaciones en mi foto son las partes azules de las patas, perforamos un taladro de 4 mm. Dentro de estos agujeros insertaremos bujes de los tubos Chupa Chups. Insertamos un tubo con rosca en el orificio preparado y cortamos la manga del largo que necesitamos:
Los tengo en amarillo, pero puedes tener blanco, la diferencia no es qué, todavía no son visibles:
En el tubo restante, corte el hilo nuevamente a una profundidad de aproximadamente 10 mm. Luego hacemos esto con todos los agujeros internos en las patas, hay 3 en una pata, solo se necesitan 12 bujes:
Durante el montaje, se atornillarán 3x12 pernos en estos casquillos.
En el extremo de las patas vale la pena pegar silicona, revestimiento de muebles:
Paso 3 Preparando las baterías.
Las baterías que estaban parados conmigo funcionaron. Si sus baterías están intactas, puede omitir este paso.
Realmente no quería esperar la entrega de Li-ion 18650. Y entonces iremos por el otro lado. Tenía una vieja batería de iones de litio de una computadora portátil por ahí. Creo que muchos maestros encuentran esto en contenedores. Dentro de ellos hay todos los mismos elementos del 18650. E incluso si no fueran suficientes para la computadora portátil, sería un juguete tan pequeño. Desmontamos la batería del portátil y vemos los elementos 18650 soldados entre sí y la placa de control:
Primero retira el tablero para que no interfiera:
Tomando los alicates, dividimos la batería en pares soldados en paralelo:
Eso es exactamente lo que pondremos dentro del caso.
Paso 4 Modernización de la vivienda.
También hubo inconvenientes con el caso. La última vez cargué el cable con el conector para cargar las baterías. Esto no es muy conveniente, el cable colgaba todo el tiempo y se aferraba a todo en una fila. Por lo tanto, hacemos una ranura para una toma de carga normal:
En el otro lado de la caja, hacemos una ranura para el botón de encendido. Hay muchos botones, así que guíese por lo que tiene, lo principal es que el botón se fije en su posición:
Utilizamos el zócalo para cargar 6 mm. Encaja perfectamente aquí. Insertamos las baterías, insertamos el zócalo. Suelde el más de las baterías al pin central del zócalo, y simplemente conecte un cable más hacia arriba, menos la soldadura al contacto externo del zócalo, y también, como con el más, coloque el cable negativo:
Instalamos el botón en un lugar especialmente preparado para ello:
Suelde el botón en el espacio del cable positivo, que extrajimos:
Cerramos la caja desde arriba con una tapa, retirando dos cables hacia arriba:
Paso 5 Actualice el control eléctrico.
Cambiamos el tablero de control al Arduino Pro Mini. Necesitamos una versión con Atmega 328 y que funcione con 5 voltios. Daré un pequeño consejo. Arduino es mejor flash antes de instalar en el quad. Para que no haya acciones aleatorias de los servos cuando se enciende. La placa debe soldar los conectores, pines solo en el lado de los terminales TX, RX, VCC, GND. Conectaremos, es decir, soldadura, los cables de los servos directamente a la placa, sin conectores. Pegamos la placa en una cinta de doble cara cerca del enchufe de carga y comenzamos a soldar. Los servos están numerados de acuerdo con la manecilla del reloj, primero la unidad en la caja, luego la unidad para levantar esta pata, luego la unidad en la caja, la siguiente manecilla del reloj, etc.
El diseño de los servos es el siguiente:
Servo 0 - A3 (17) (visto desde arriba, la toma de carga está hacia usted, la pata izquierda está más cerca de la toma, la unidad está en la caja)
Servo 1 - A2 (16) (pata izquierda más cerca del zócalo, unidad de elevación)
Servo 2 - A1 (15) (pierna izquierda más cerca del botón, conducir en la caja)
Servo 3 - A1 (14) (pierna izquierda más cerca del botón, unidad de elevación)
Servo 4 - PIN 5 (pierna derecha más cerca del botón, conducir en la caja)
Servo 5 - PIN 4 (pierna derecha más cerca del botón, unidad de elevación)
Servo 6 - PIN 3 (pierna derecha más cerca del zócalo, unidad en la caja)
Servo 7 - PIN 2 (pierna derecha más cerca del zócalo, unidad de elevación)
Suelde los cables de señal de las unidades de acuerdo con el diagrama anterior. Suelde los cables de alimentación juntos y suelde dos cables más. Uno para alimentar el Arduino. Además de las baterías, soldadura en contacto 5V arduino. El segundo es alimentar el módulo Bluetooth. También es necesario mostrar el botón Restablecer de Arduino para completar el boceto. Y suelde los cables al Pin 11 y al Pin12, debe conectarse al módulo Bluetooth. Después de todas las manipulaciones, resulta algo como esto:
Y un poco más cerca:
Para conectar el módulo Bluetooth, debe dar salida al conector Dunopt 1x4. Debe tener un plus de la batería, GND, cable TX, RX. En el arduino, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Necesita conectar TX en Bluetooth al pin RX en el arduino, RX en Bluetooth al pin TX en el arduino. Recolectamos cuatro cables en un conector y lo enviamos a la parte superior. Los módulos Bluetooth son diferentes, el pinout es diferente para todos, así que mire cuidadosamente las firmas de las conclusiones. Módulo Bluetooth con cinta adhesiva de doble cara:
Paso 6 Rellene el boceto.
Para completar el boceto, debe descargar el IDE de Arduino desde sitio oficial.
Necesitamos dos bibliotecas Servo y SoftwareSerial. Descárguelos e instálelos en el entorno:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Después de eso, descargue y complete el boceto:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Paso 7 Conexión al panel de control.
Como panel de control, utilizaremos el control remoto Bluetooth creado por mí:
Se puede hacer por instrucciones.
Agregue el módulo bluetooth de la siguiente manera instrucciones. También describe en detalle el proceso de configuración y la conexión de los módulos para conectarse entre sí.
