Un autor decidió compartir su primer robot llamado Z-RoboDog. La peculiaridad del robot es que se parece a un perro y se comporta de manera similar. Él sabe cómo caminar hacia adelante y se detiene cuando surge un obstáculo frente a él. En primer lugar el robot se hizo con la expectativa de rentabilidad, es decir, se gastó un mínimo de materiales y medios. Consideremos con más detalle cómo hazlo tu mismo Puedes crear un robot así.
Materiales y herramientas para la fabricación del robot:
- 1 Arduino Mega o Uno (Mega se usa en esta versión);
- piezas de plexiglás (el cuerpo y las piernas estarán hechos de él);
- un servoaccionamiento (el autor usó TowerPro SG90, solo se necesitan 8 piezas);
- 1 telémetro ultrasónico tipo HC-SR04;
- tipo de batería 18560, 3.7V (el autor usó TrustFire 2400 mAh 2 piezas);
- soporte para baterías de la muestra 18560 (el autor utilizó un embalaje renovado);
- un bastidor para la placa de circuito impreso de 25 mm (4 piezas);
- elemento de placa de pruebas;
- puentes de cables;
- 18 tornillos DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 tuercas DIN 934 M2;
- taladro o destornillador.
Proceso de ensamblaje del robot:
Primer paso Producción del cuerpo del robot.
Para la fabricación del cuerpo del robot necesitará un plexiglás transparente de 1,5 mm de espesor. Los espacios en blanco se cortaron con láser de acuerdo con el dibujo desarrollado por el autor, que se adjunta al artículo.
Además, los elementos del cuerpo están pegados, esto proporciona una estructura bastante sólida para tal robot. Al pegar la caja, es muy importante asegurarse de que los agujeros en la parte inferior estén alineados. Las paredes laterales deben estar fijas de modo que los orificios para la salida de los cables estén lo más lejos posible de la pared posterior. Es necesario un orificio ancho en la parte posterior para la salida de los cables USB. Esto debe ser considerado durante el montaje.
Paso dos Fijar servos
Para montar los servos, taladre agujeros con un diámetro de 2 mm. Los motores están montados con pernos y tuercas. Los ejes de los motores delanteros deben colocarse de modo que estén más cerca de la pared frontal. Bueno, los ejes de los motores traseros deberían estar más cerca de la pared trasera.
Paso tres Montaje de patas de robot
Las patas deben estar marcadas en el medio y sustituyendo un balancín por servos, taladre agujeros con un diámetro de 1.5 mm. Las mecedoras deben fijarse de modo que las tapas de los tornillos estén ubicadas en el costado del asiento.
Los orificios para el montaje de los servos deben tener un diámetro de 2 mm. Deben fijarse de modo que sus ejes estén más cerca del borde estrecho de la pata.
Para evitar que las patas se resbalen al caminar con el robot, se debe pegar goma de mascar.Sin embargo, es mejor no tocar la parte delantera de las patas, ya que en este caso el robot puede comenzar a aferrarse a la carretera y tropezar. Para estos fines, puede usar piezas de alfombra adhesiva del automóvil.
Paso cuatro Ajuste del medidor de rango
Para montar un medidor ultrasónico, perfore agujeros con un diámetro de 2 mm. Al instalar un medidor de alcance, sus patas deben estar levantadas.
En la misma etapa, puede instalar el soporte de la batería. En el caso, debe estar en el medio. A continuación, conecte la placa Arduino y todo estará conectado a ella. electronica componentes. Como divisor de potencia, se utiliza parte de la placa de pruebas.
Paso cinco Configurar e iniciar el robot
En esta etapa, necesita calibrar los pasos del robot, las patas están instaladas para esto. El mayor problema aquí está en las mecedoras, están unidas a los ejes solo en ciertas posiciones. Los servoaccionamientos también pueden diferir en los grados de operación. Las patas deben intentarse como se muestra en la foto. Visualmente, las patas deben estar en las mismas posiciones.
Las patas también se pueden configurar en el estante principal. A continuación, debe recordar atornillar los balancines a los ejes de los servos.
Paso seis La parte del software del robot.
El código está escrito de manera muy simple con comentarios detallados. Las variables se utilizan para cada servo, todos los movimientos están en la matriz. Entonces, por ejemplo, s1 es el primer servoaccionamiento, s2 es el segundo motor y así sucesivamente. Para que el código sea más fácil de entender, se conectó un circuito.
Los números en el diagrama indican las patas. Además, cada pata está asociada con el motor que la mueve. Los signos más y menos indican la dirección en que se mueve la pata. Como los ángulos iniciales se utilizaron ángulos de rack (s1, s2, s3, etc.). Por ejemplo, si hay una tarea para extender el segundo tramo, entonces debe cambiar el ángulo de los servos s3 y s4. Esto se reflejará en la matriz como {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8}.
Eso es todo, después de instalar el firmware, el robot está listo para la prueba. Como muchos otros, aún puede desarrollarse más y expandirse sus capacidades. Sin embargo, incluso en un diseño tan clásico, el robot se comporta de manera muy interesante.